Об основании Ростиславля известно из Никоновской летописи: "Князь Ростислав Ярославич Рязанский создал во имя свое град Ростиславль у Оки реки". В мае 1183 года Ростиславль стал одним из пунктов сбора войска коаллиции русских князей для похода в Волжскую Булгарию, которую возглавлял Всеволод Большое Гнездо.

В 1342 году князь Ярослав Александрович Пронский переносит столицу Рязанского княжества из Переяславля Рязанского в Ростиславль. С этим были связаны кровавые события. В 1340 году рязанский князь Иван Иванович Коротопол убил своего родственника Александра Михайловича Пронского в пылу борьбы за власть. Через два года его сын Ярослав получил от хана Джанибека ярлык на рязанское княжение и татарское войско. В 1342 году Ярослав взял Переяславль и выгнал оттуда своего дядю Ивана. Однако, оставаться в городе, который взял с помощью татар, не решился и перенес столицу в один из крупнейших городов Рязанского княжества того времени. Вероятно, Ростиславль оставался столицей на протяжении ещё двух лет, до смерти Ярослава Пронского в 1344 году.

С присоединением в 1521 году Рязанского княжества к Москве Ростиславль утратил свое значение крупного центра, уступив его соседнему Зарайску, где к 1531 году была выстроена кирпичная крепость. Во время борьбы с крымскими татарами Ростиславль оказался одним из многочисленных укреплений вдоль Оки. Вероятно, в это время неоднократно разорялся, вследствие чего и пришёл в упадок.

В 1874 году территория Ростиславля использовалась крестьянами как пашня. В XX в. здесь были огороды местных жителей, потом - яблоневый сад. В настоящее время городище Ростиславль частично поросло лесом, а большая часть его площадки покрыта травостоем. С 1994 года началались археологические работы. С 2000 г. на городище ежегодно работает ростиславская археологическая экспедиция.

Расположение 54°52'27"N 38°38'6"E